Commande et Planification de Trajectoire d’un Hovercraft
Auteur(s): AMOUBOUDI, Nora
BERHIL, Samia
Mots-clés: Aéroglisseur; Commande linéaire; Non linéaire; PID; Logique Floue; Backstepping; champ de potentiel.
Date de publication: 2018

Editeur: université blida

Résumé: Résumé La contribution de ce projet réside dans la synthèse d'une commande linéaire et d'autrenon linéaire pour un aéroglisseur (ACV). Ce dernier possède une structure symétrique et rigide. Une modélisation mathématique de la dynamique de translation et de rotation de ce robot volant a été effectuée, notre système à 3DDL est repéré par deux variables x et y donnant sa position et une variable donnant son orientation. Les contrôleurs linéaire et non linéaire utilisés sont de type PID et la Backstepping basée sur la théorie de Lyapunov ainsi que la logique Floue. La méthode de champ du potentiel a été utilisée pour planifier la trajectoire de l’AVC tout en évitant les obstacles, les commandes développées ont été appliquées pour la trajectoire générée.